QRコードランドマークを用いた自律飛行ロボットの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS12035

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2012/03/09

タイトル(英語): Development the Autonomous Blimp Robot Using QR-code Landmark Recognition

著者名: 島袋 誠也(沖縄工業高等専門学校),鈴木 裕太(沖縄工業高等専門学校),武村 史朗(沖縄工業高等専門学校),姉崎 隆(沖縄工業高等専門学校),タンスリヤボン スリヨン(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): Shimabukuro Seiya(Okinawa National College of Technology),Suzuki Yuta(Okinawa National College of Technology),Takemura Fumiaki(Okinawa National College of Technology),Anezaki Takashi(Okinawa National College of Technology),Tansuriyavong Suriyon(Okinawa National College of Technology)

キーワード: 飛行船|自律制御|ＵＡＶ|視覚誘導|ＱＲコード|ＰＩＤ制御|Blimp|Autonomous control|Unmanned Aerial Vehicle|Visual navigation|QR-code|PID control

要約(日本語): 飛行ロボットは最初の目標として室内での安定した制御が求められる。我々は特に飛行船型ロボットが室内用飛行ロボットとして適していると考えたため、それで研究を行っている。自律制御を達成するための視覚誘導としてランドマーク認識を用いる。いくつかのランドマークの特徴や予備実験の結果からランドマークにはQRコードを採用した。制御手法にはPID制御を導入し、限界感度法によるパラメータ設定を行った。本稿では、QRコード認識を用いた自律飛行制御の飛行安定性について評価する。

要約(英語): Flying robot is known as what initially must be stable controlled in indoor. We use blimp-typed flying robot because especially it is suitable for using in indoor.It needs landmark recognition as a part of visual navigation to achieve autonomous control. We adopted QR-code as landmark from some landmark specifications and the result of preliminary experiment.Control method is PID control. The improved marginal sensitivity method is used by each gain parameter setting on PID controller.this paper appraises the stability of autonomous flying using QR-code recognition through each experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,541 Kバイト