パーティクルフィルタと適応テンプレートマッチングによる海底生物の追跡

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS12069

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2012/09/07

タイトル(英語): Tracking of Ocean-Floor Organisms Using a Particle Filter and an Adaptive Template matching

著者名: 西田 健(九州工業大学),相良 慎一(九州工業大学),武村 史朗(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): Nishida Takeshi(Kyushu Institute of Technology),Sagara Shinichi(Kyushu Institute of Technology),Takemura Fumiaki(Okinawa National College of Technology)

キーワード: 水中ロボット|対象追跡|画像処理|海底生物|パーティクルフィルタ|適応テンプレートマッチング|underwater robot|target tracking|image processing|ocean-floor organisms|particle filter|adaptive template matching

要約(日本語): 海底生物調査用水中ロボットに搭載するビジョンシステムための確率的な対象追跡手法について紹介する．これは，適応テンプレートマッチングやオプティカルフローによる映像ぶれの補償法を，CAMSHIFTアルゴリズムによって駆動されるパーティクルフィルタ（CAMSGPF）の枠組みで統合する手法であり，海底生物の頑健な追跡を可能にする．また，実際の動画像に適用した結果を通して本手法の有効性を示す．

要約(英語): Novel probabilistic tracking method for an underwater vision system installed into an underwater robot to manipulate ocean-floor organisms is introduced. The method is constructed with adaptive template matching and optical flow methods combined with the particle filter framework. We applied the proposed method to the real video images, and examined the effectiveness.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 7,360 Kバイト