人工ポテンシャル法とSDRE法を用いた非リアルタイムOS下での移動ロボット制御システムの検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS13003

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2013/03/01

タイトル(英語): Verification for a Mobile Robot Control System under non-real-time OS using SDRE Method and Artificial Potential Method

著者名: 飯塚 聡(東京電機大学),松長 史朗(東京電機大学),鈴木 聡(東京電機大学)

著者名(英語): Iizuka Soh(Tokyo Denki University),Matsunaga Shiro(Tokyo Denki University),Suzuki Satoshi(Tokyo Denki University)

キーワード: 人工ポテンシャル法|ＳＤＲＥ法|動的環境|移動ロボット|Artificial Potential Method|SDRE|Dynamic Environment|Mobile Robot

要約(日本語): 動的な障害物が存在する日常的な環境下において，移動ロボットの軌道生成を行うため，人工ポテンシャル法を用いてナビゲーションを行う手法を提案する．また，遠隔操作系において発生する通信遅延と，非リアルタイムOSをコントローラとして用いた場合に発生する制御周期の変動を補償するため，SDRE法を用いることを提案した．SDRE法とLQRでロボットを参照軌道に追従させる条件下で，制御周期を変動させるシミュレーションを行った結果，LQRでは応答が発散するような条件でも，SDREでは発散しないことを確認した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 5,135 Kバイト