段差や階段のある環境における3次元SLAMに関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS13030

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2013/03/10

タイトル(英語): Study on 3D SLAM in environments with steps

著者名: 西辻 堅登(大阪市立大学),今津 篤志(大阪市立大学)

著者名(英語): Nishitsuji Kento(Osaka City University),Imadu Atsushi(Osaka City University)

要約(日本語): 視覚障害者誘導ロボットなどのナビゲーションを行うロボットにとって，人の生活環境中に多く存在する段差や階段を含む環境下においても自己位置推定可能であることは重要な課題である．本研究では平地走行時は車輪で移動を行い，段差や階段では人によって持ち上げてもらうことを想定したロボットを対象とし，車輪エンコーダとカメラの2つのセンサを利用した，段差や階段のある環境下における自己位置推定法を提案する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,482 Kバイト