ウォームラック駆動円筒型クローラの開発と基礎性能評価

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS13031

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2013/03/10

タイトル(英語): Development and Evaluation of Worm-rack Driven Cyrindrical Crawler Unit

著者名: 永瀬 純也(龍谷大学),中嶋 淳史(龍谷大学)

著者名(英語): Nagase Jun-ya(Ryukoku University),Nakajima Atsushi(Ryukoku University)

キーワード: クローラ|狭路走行|管内探査|ウォームラック|レスキューロボット|Tracked crawler|Narrow path|Pipe inspection|Worm-rack|Rescue robot

要約(日本語): 本研究では，管内のような狭い空間内においても容易に走行可能でかつ高い走破性を有するクローラの実現を目的として，円筒状のフレームに軸周りに対して等間隔に複数配置したクローラを，ウォームラック機構を介して単一のモータで駆動させる，小型・細型でシンプルな新しいクローラ構造を考案した．本報では，提案する円筒状クローラ型ロボットの構造・駆動原理および試作評価について述べる．

要約(英語): In this study, cylindrical crawler robot based on worm-rack mechanism, that doesn’t need large space to move and has high ground-covering ability, is proposed. In this report, structure, driven mechanism, design, prototype, and experimental evaluation are reported.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,142 Kバイト