屋内外移動体計測による地図作成とIMES受信機の移動軌跡の推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS13084

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2013/10/30

タイトル(英語): Indoor-outdoor Seamless Mobile Mapping and IMES Receiver Tracking

著者名: 中川 雅史(芝浦工業大学),山田 豊(東京海洋大学),塩崎 周(ニコン・トリンブル)

著者名(英語): Nakagawa Masafumi(Shibaura Institute of Technology),Yamada Yutaka(Tokyo University of Marine Science and Technology),Shiozaki Makoto(NIKON-TRIMBLE CO.,LTD)

キーワード: 屋内マッピング|移動体計測|レーザー計測|ＩＭＵ|点群データ|ＩＭＥＳ|Indoor mapping|Mobile mapping|LiDAR|IMU|Point cloud|IMES

要約(日本語): 三次元空間データを得る移動体計測が，距離計測と衛星測位，姿勢推定の組み合わせにより実現できているが，衛星測位ができない屋内環境では，このような移動体計測を適用できない．そこで，慣性航法装置によりセンサ位置を推定する移動体計測により，屋内・屋外環境における三次元空間データの取得を行い，シームレスな屋内外地図作成を行う．さらに，移動体にIMES受信機を搭載することで，その移動軌跡を推定することも試みる．

要約(英語): Conventional mobile mapping systems with GNSS satellite positioning are not available in indoor environment. Thus, we conducted an indoor-outdoor seamless 3D spatial data acquisition using sensor position data estimated from IMU. Moreover, we tried to estimate a dynamic position of IMES receiver mounted on our mobile system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 841 Kバイト