Okinawa型Droneのためのランドマークナビゲーション

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS14015

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2014/03/13

タイトル(英語): Landmark navigation for Okinawa-Style Drone

著者名: 荻堂 修太(沖縄工業高等専門学校),知念 央久(沖縄工業高等専門学校),城間 栄一(沖縄工業高等専門学校),大城 創(沖縄工業高等専門学校),タンスリヤボン スリヨン(沖縄工業高等専門学校),姉崎 隆(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): Ogido Shuta(ONCT),Chinen Hiroku(ONCT),Shiroma Eiichi(ONCT),Oshiro So(ONCT),Tansuriyavong Suriyon(ONCT),Anezaki Takashi(ONCT)

キーワード: ＡｒＤｒｏｎｅ|自律飛行|ＰＴＡＭＭ

要約(日本語): マーカレスな自律飛行の手段としてSLAMを用いて自己位置を推定し自律飛行する方法が考えられたが単眼カメラのみのSLAMは処理速度が遅いという問題があった。そこでPTAMMを用いることで高速にSLAMを行うことができた。また、PTAMMを制御対象の機体ArDrone2.0に適応させ自律飛行を検討する際に画像入力系と機体制御系を作成し実験を行った

要約(英語): Though we were able to use SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) to achieve autonomous flight of a drone by estimating its own position without using makers, using SLAM only with a monocular camera has a problem of a slow processing speed. Therefore by using PTAMM (Parallel Tracking and Multiple Mapping) we could perform SLAM in a relatively high speed. Experiments were carried out on autonomous flight, after creating a drone control system and a image input system, both necessary modifications in order to use PTAMM with the ArDrone2.0.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 567 Kバイト