複数台ロボットアームによる大型柔軟シート展開作業用モーションプランニング

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS14026

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2014/03/04

タイトル(英語): Motion planning of a multi-arm robot system for large flexible sheet operations

著者名: 秋山 優太(山梨大学),石田 和義(山梨大学),牧野 浩二(山梨大学),寺田 英嗣(山梨大学),渥美 康典(東京洗染機械製作所)

著者名(英語): Akiyama Yuta(UNIVERSITY OF YAMANASHI),Ishida Kazuyoshi(UNIVERSITY OF YAMANASHI),Makino Koji(UNIVERSITY OF YAMANASHI),Terada Hidetsugu(UNIVERSITY OF YAMANASHI),Atsumi Yasunori(Tosen Machinery Corporation)

キーワード: ロボットアーム|協調動作|モーションプランニング

要約(日本語): シーツ等の大物クリーニング作業の中では自動洗濯機と自動アイロナーが使用されているが、その受け渡しは手作業で行っている。そのため、作業員の長時間労働や、手作業に伴う細菌付着などの問題がある。本研究では、3台のロボットアームを協調させて動作するシーツの受け渡し作業用のロボットを開発している。本報告では、画像処理を用いずに乱雑に置かれたシーツをアイロナーへ受け渡すためのモーションプランニングを述べる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 929 Kバイト