乗り心地を考慮した知的電動車いすの経路計画と経路追従制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS14029

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2014/03/04

タイトル(英語): Path Planning and Path Following Control for a Comfortable Ride of Smart Electric Wheelchair

著者名: 畑中 啓佑(中央大学),新妻 実保子(中央大学)

著者名(英語): Hatanaka Keisuke(Chuo University),Niituma Mihoko(Chuo University)

キーワード: 知的電動車いす|経路計画|軌道追従制御|生体情報|Smart Electeic Wheelchair|Path Planning|Path following control|Biological Information

要約(日本語): 近年、知的電動車いすの乗り心地を向上させる研究が盛んになされている。しかし、これらの研究は乗り心地の評価を搭乗者のアンケート等の主観的評価に基づいており、客観的・定量的に評価しているものは少ない。そのため本研究では、生体センサとして脳波・心拍を用い搭乗者の乗り心地を定量的・客観的に評価した。その際、搭乗者の乗り心地を考慮した経路計画法を導入し，さらに軌道追従制御の改善を行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,230 Kバイト