ユーザ特性を考慮した電動アシスト車いすのファジィ推論型走行制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS14034

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2014/03/04

タイトル(英語): Fuzzy Inference Type Driving Control of Power-Assisted Wheelchair Considering User Characteristics

著者名: 若林 佑一(千葉工業大学),池田 裕一郎(千葉工業大学),薄井 将司(千葉工業大学),関 弘和(千葉工業大学)

著者名(英語): Wakabayashi Yuichi(Chiba Institute of Technology),Ikeda Yuichiro(Chiba Institute of Technology),Usui Masashi(Chiba Institute of Technology),Seki Hirokazu(Chiba Institute of Technology)

キーワード: 電動アシスト車いす|ファジィ推論|ユーザ特性|走行制御|Power-assisted Wheelchair|Fuzzy Inference|User Characteristics|Driving Control

要約(日本語): 電動と人力のハイブリッドである電動アシスト車いすは実際に漕いで操作することから、障害者のリハビリに大変有効である。一方、片麻痺や利き腕により入力トルクが左右対称とならない場合でもそのままアシスト力が加わり、ユーザの意思通りの操作をより困難にしてしまう問題がある。そこで、本研究では左右入力トルク情報を元にユーザ特性の事前学習を行い、ファジィ推論により目標座標を推定・走行する制御手法を提案・検討する。

要約(英語): The power-assisted wheelchair which is hybrid of electric and human power is effective in rehabilitation of handicapped people.However some handicapped people with paralysis of one side of the body have difficulty driving because of the unbalanced pushing torque. Therefore this study proposes a driving control system with fuzzy inference of the desired coordinate point.

原稿種別: 日本語

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