自律分散汎用多脚システムにおけるCPGを用いた歩行制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS14036

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2014/03/07

タイトル(英語): CPG based gait control for an autonomus decentralized multiple robotic legs system

著者名: 秦 優也(大阪工業大学),小林 裕之(大阪工業大学)

著者名(英語): Hata Yuya(Osaka Institute of Technology),Kobayashi Hiroyuki(Osaka Institute of Technology)

要約(日本語): 筆者らは,複数の自律単脚ロボットから構成される,物体の運搬のみに機能を絞った自律分散汎用多脚システムを提案している.これまでの研究で,力追従制御のみによる歩行を検討していたが,環境条件が変化すると歩行しなくなる問題があった.そこで本稿では,より多様な環境で物体を運搬可能とするために,CPGを用いて歩行パターンを生成し,歩行方法の提案・検証を行う.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,088 Kバイト