Visual Odometry を用いたロボット自律飛行

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS14070

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2014/09/18

タイトル(英語): Autonomous flying robot using Visual Odometry

著者名: 荻堂 修太(沖縄工業高等専門学校),タンスリヤボン スリヨン(沖縄工業高等専門学校),姉崎 隆(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): Ogido Shuta(Okinawa National College of Technology),Tansuriyavong Suriyon(Okinawa National College of Technology),Anezaki Takashi(Okinawa National College of Technology)

キーワード: 自律飛行ロボット|ＡＲ．Ｄｒｏｎｅ２．０|Ｖｉｓｕａｌ　Ｏｄｏｍｅｔｒｙ|autnomous flying robot|AR.Drone2.0|Visual Odometry

要約(日本語): 本論文では、単眼カメラで取得した時系列画像に対して、フレーム間マッチングを行いフレーム間でのロボットのピクセル移動量を求た。求めたピクセル移動量を実距離に変換し、それの総和をとることでロボットの自己位置を決める手法について述べた。今後の展開として、ロボットにこの手法を実装し実験を行いたい。

要約(英語): In this paper, it was prompted to pixels the amount of movement of the robot between frames to image series, conducted an inter-frame matching when it was acquired by a monocular camera. The said method for determining the self-position of the robot by converting the actual distance the pixel movement amount is calculated, taking the sum of them. As the expansion of the future, you want to do an experiment to implement this approach to robot.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 579 Kバイト