人共存環境における自律移動ロボットのための空間の使用履歴に基づくマルチレゾリューションマップの提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS15005

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2015/02/27

タイトル(英語): Human Activity Based Multi-Resolution Map for Autonomous Robot Navigation in Dynamic Environments

著者名: 古山 敏也(中央大学),新妻 実保子(中央大学)

著者名(英語): Toshiya Furuyama(Chuo University),Mihoko Niitsuma(Chuo University)

キーワード: 地図構築|環境地図|自律移動|ナビゲーション|解像度|インタラクション|map building|environmental map|autonomous robot|navigation|resolution|human-robot interaction

要約(日本語): 人の移動に着目し移動の少ない領域は低解像度で，移動が多い領域では高解像度で表現し空間の使用履歴に応じて領域ごとに適切な解像度を決定する人共存環境に適したMulti-Resolution Mapを提案した．提案手法の有用性を検証するために地図構築と経路追従実験を行い,あまり利用しない領域は低解像度で表現し粗い経路となり，よく利用されている領域は高解像度で表現し繊細な経路となる空間の使用履歴に応じた安全かつ効率的な経路計画を提案した．

要約(英語): This paper presents a method for building a multi-resolution map for autonomous robot navigation in dynamic environments. We aim to design a grid map based environmental map containing resolution information of areas based on human activities. For example, to present often-used areas precisely, the area is required to be described in high resolution.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,352 Kバイト