地図作成・位置同定用コンポーネントICHIDASの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS15090

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2015/11/06

タイトル(英語): Development of Map Generating and Pose Estimating Component "ICHIDAS"

著者名: 白根 一登(日立産機システム),槙 修一(日立産機システム),正木 良三(日立産機システム)

著者名(英語): Kazuto Shirane(Hitachi Industrial Equipment Systems Co., Ltd.),Shuichi Maki(Hitachi Industrial Equipment Systems Co., Ltd.),Ryoso Masaki(Hitachi Industrial Equipment Systems Co., Ltd.)

キーワード: 位置同定|地図作成|レーザ測域センサ|ＳＬＡＭ|Positioning|Mapping|Laser Range Finder|SLAM

要約(日本語): レーザ測域センサを用いた地図作成・位置同定用コンポーネントICHIDASを開発、製品化した。このシステムはセンサの計測結果を順次重ね合わせることによって環境の地図を作成する機能と、センサの計測結果と地図とを照合することによって位置同定を行う機能によって構成される。この方式により、位置と向きの認識精度±50mm、±3degを実現した。さらに、ICHIDASを搭載した物流支援ロボットLapiを開発し、工場内での自動搬送システムを実現した。

要約(英語): A map generating and pose estimating component “ICHIDAS” using laser range finder is developed. This system achieved ±50mm accuracy of position and ±3deg accuracy of direction. It is also applied to an autonomous mobile robot “Lapi” and it realized an automatic transportation system in a factory.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 690 Kバイト