ドローン統合ナビゲーションシステムの開発（２）GPS/非GPS境界ランドマーク位置決め

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS16021

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2016/03/10

タイトル(英語): Development of drone integrated navigation system (2) GPS / non-GPS boundary landmark positioning

著者名: 髙里 俊裕(沖縄工業高等専門学校),喜屋武 愛理(沖縄工業高等専門学校),前里 理世(沖縄工業高等専門学校),荻堂 修太(沖縄工業高等専門学校),タンスリヤボン スリヨン(沖縄工業高等専門学校),姉崎 隆(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): Shunsuke Takazato(Okinawa National College of Technology),Airi Kyan(Okinawa National College of Technology),Riyo Maezato(Okinawa National College of Technology),Shuta Ogidou(Okinawa National College of Technology),Sulyon Tansuriyavong(Okinawa National College of Technology),Takashi Anezaki(Okinawa National College of Technology)

要約(日本語): 本研究では，Droneによる送電線設備の点検システムの開発を目的としている。Droneによる送電線点検システムを開発するにあたり，本研究室ではDroneの制御をGPS領域での制御，非GPS領域での制御，GPS/非GPS間の制御の3つに分けた。本研究では，GPS/非GPS間の制御を行った。　PnP問題を用いることで，Droneの現在位置と目的位置の座標を求め，その差を得ることで機能を実装しようと考えた。　結果，PnP問題を用いてDroneの現在位置，目的位置の座標を求めることはできたが，求めた座標に誤差が生じてしまうことがあること，特徴点検出のプログラムを実装できなかったことなどの問題点があげられた。

要約(英語): In this study, it is an object of the development of the inspection system of the power transmission line facilities by Drone. In developing the power transmission line inspection system by Drone, in this laboratory control of the control of the Drone in the GPS area, control of a non-GPS area, were divided into three control between the GPS / non-GPS. In this study, we control between the GPS / non-GPS.By using the PnP problem, obtain the coordinates of the current position and the target position of the Drone, I considered trying to implement the function by obtaining the difference.Result, the current position of the Drone using PnP problem has been able to determine the coordinates of the target position, the coordinates determined that there is an error occurs, such as inability to implement the program of feature point detection problems were raised.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,704 Kバイト