ロータの反トルクを操舵に利用した移動システムの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS16039

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2016/03/01

タイトル(英語): Single Wheel Mobile System using Rotor's Counter Torque for Steering

著者名: 金木 智(東洋大学),横田 祥(東洋大学),中後 大輔(関西学院大学),橋本 洋志(産業技術大学院大学)

著者名(英語): Satoshi Kaneki(Toyo University),Sho Yokota(Toyo University),Daisuke Chugo(Kwansei Gakuin University),Hiroshi Hashimoto(Advanced Institute of Industrial Technology)

キーワード: ２重反転ロータ|移動ロボット|飛行ロボット|車輪|Coaxial rotors|mobile robot|aerial robot|wheel

要約(日本語): 本研究の目的は，2重反転ロータの反トルクを操舵に利用する車輪とロータとのハイブリッド移動システムの提案である．本システムは基本的に車輪移動としながらも，車輪では踏破不可能な路面を飛行により移動するものである．機構の組み合わせによる重量増を最小限に抑えるために，車輪には操舵の自由度を持たせず，ロータが発生する反トルクにより操舵を実現する．本稿では，提案システムの実現可能性について検討する．

要約(英語): The purpose of this research is to develop the combination mobile mechanism using single wheel and coaxial rotors. Although the wheel does not have steering function, the system uses the counter torque being generated by rotors as steering torque. In particular, this report discusses the realization of this mobile system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,091 Kバイト