レーザ測域センサと反射材マーカを用いた倒立振子型テレイグジスタンスロボット用SLAM

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS16040

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2016/03/01

タイトル(英語): SLAM by using Laser Range Sensor with Reflectable Landmark for Inverted Pendulum Wheeling Type Tele-Existence Robot

著者名: 船田 典孝(東京電機大学),鈴木 聡(東京電機大学)

著者名(英語): Noritaka Funada(Tokyo Denki University),Satoshi Suzuki(Tokyo Denki University)

キーワード: ＳＬＡＭ|テレイグジスタンスロボット|倒立振子|Ｌａｓｅｒ　Ｒａｎｇｅ　Ｆｉｎｄｅｒ|拡張カルマンフィルタ|移動ロボット|SLAM|Tele-Exsitence Robot|Wheeled Inverted Pendulum|Laser Range Finder|Extended Kalman Filter|Mobile Robot

要約(日本語): テレイグジスタンスロボット(TER)の多くは単一カメラ情報のみしか操作者に伝えられず，物体までの距離感が掴み難い問題がある． TERが自己と周辺物体の位置関係を操作者へ伝えられるように，本研究ではLRF-SLAMを用いる．しかし，多くのTERに採用されている倒立振子機構の傾斜変化は，LRFの距離計測に誤差を与え，SLAMの位置推定精度低下を招く．従って本稿ではLRFの仰角変動により生じる計測誤差を低減させるマーカ状特徴点を用いたSLAMを提案する．

要約(英語): Many of tele-existence robot (TER) can send the operator only picture taken by single camera, thus user can’t know distance to object around the robot. Moreover, TER frequently is adopted wheeled inverted pendulum (WIP). In this paper, we suggest SLAM by using landmark of marker-like that can reduce measurement error causable by elevation angle of LRF.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,219 Kバイト