車椅子使用者の動作意図を考慮した停止装置の開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS16044

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): A manual wheelchair assistance sistem based on user's propulsion

著者名: 松本 裕哉(関西学院大学　),中後 大輔(関西学院大学),村松 聡(東海大学),横田 祥(東洋大学),橋本 洋志(産業技術大学院大学)

著者名(英語): Yuya Matsumoto(Kwanse Gakuin University),Daisuke Chugo(Kwansei Gakuin Universuty),Satoshi Muramatsu(Toukai University),Sho Yokota(Toyo University),Hiroshi Hashimoto(Advanced Institute Of Industrial Technology)

キーワード: 車椅子|タックルブレーキ|最小躍度軌道モデル|フック機構|Wheelchair|Tackle Brake|Minimum Jerk Model|Hook mechanism

要約(日本語): 近年，ユーザーの意図しない動作から転倒などの危険な事故につながることが多い．そのため，ユーザーの意図を考慮した車いすを開発することが求められている．本研究では，最小躍度軌道モデルを用いてユーザーの意図を推定しブレーキを制御する手法を提案する．制動には車いすに装着されているタックルブレーキに着目し，ユーザーの意図に沿ってフック機構を作動させる自動停止装置の開発を行う．

要約(英語): We propose an automatic breaking system that controls a couple of hooks to make tackle breaks stop the wheelchair.To control these breaks, we analyze the speed of the wheels through Minimum Jerk Model to observe the user’s intention because stopping a wheelchair without user’s intention could involve the user in danger.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 848 Kバイト