能動歩行車の段差乗り越え軌道に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS16045

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): Study on Slant Approach Route for Getting Over a Step by Powered Assist Walker

著者名: 益田 湧麻(大阪市立大学),今津 篤志(大阪市立大学)

著者名(英語): Yuma Masuda(Osaka City University),Atsushi Imadu(Osaka City University)

キーワード: 歩行車|段差|ステアリング　|駆動|assist walker|level difference|steering|drive

要約(日本語): \n前輪をモータステアリング機構で操舵し，後輪は駆動輪とした歩行車を開発した．段差を乗り越えるときに必要な力が段差に斜めに進入すると小さくなることと二輪目以降は小さくなることを利用して，段差乗り越えの軌道を提案した．開発した歩行車と段差乗り越え軌道を用い，駆動輪の駆動力のみで15mmの段差を乗り越えることができた．

要約(英語): To improve getting over ability of 4-wheeled walkers, we have developed an assist walker with active steering mechanism and motor driven wheels. Forces for each wheel to get over a step are measured in experiments. Experiments revealed that slanting approach to the step reduces required force and the force to get over second or later wheels are relatively small. We suggest an approach route to get over a step utilizing the slanting approach with walkers.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,514 Kバイト