移動ロボット群と外部観測者による確率的自己位置推定に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS16050

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): Stochastic self-localization by multiple mobile robots and external observer

著者名: 松永 紘一郎(大阪工業大学),小林 裕之(大阪工業大学)

著者名(英語): Koichiro Matsunaga(Osaka Institute of Technology Univercity),Hiroyuki Kobayashi(Osaka Institute of Technology Univercity)

キーワード: 群ロボット|自己位置推定|拡張カルマンフィルタ|multiple robots|self-localization|extend kalman filter

要約(日本語): これまで筆者らは、外見が一様な移動ロボット群の位置データを外部観測者が測定して全ロボットへブロードキャストし、データ群を受け取ったロボットが自己のオドメトリと照らし合わせて分散して自己位置推定するという研究を行ってきた。本稿では、実空間におけるロボット群に対し、我々の自己位置推定手法が有用であるという検証のために、差動二輪ロボット群と、直上に設置したカメラを用いた実機実験について取り扱う。

要約(英語): The authors are studying about self-localization by multiple mobile robots and external observer combining centralized and decentralized computation. This paper deals with a robots experiment for their self-localization method. In the experiment, they use multiple differential two-wheeled robots and a camera placed directly above.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,844 Kバイト