複数の2DLRSを用いた移動ロボットのための歩行者検出および位置追跡

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS16052

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2016/03/05

タイトル(英語): The pedestrian detection and tracking location for a mobile robot with multiple LRSs

著者名: 次田 凌(関西学院大学),中後 大輔(関西学院大学),村松 聡(東海大学),横田 祥(東洋大学),橋本 洋志(産業技術大学院大学)

著者名(英語): Ryo Tsugita(Kwansei Gakuin University),Daisuke Chugo(Kwansei Gakuin University),Satoshi Muramatsu(Tokai University),Sho Yokota(Toyo University),Hiroshi Hashimoto(Advanced Institute of Industrial Technology)

キーワード: 移動ロボット|歩行者検出|追従|ＬＲＳ|mobile robot|pedestrian detection|tracking|LRS

要約(日本語): 本研究では、人間共存環境において移動ロボットが2台のLRSを用いて歩行者を高速に検出し、その位置を追従する手法を提案する。一方は水平方向に固定することでリアルタイムな2次元環境情報の、もう一方は回転機構に搭載することで回転周期ごとの3次元情報の取得を可能とする。提案手法では、互いのLRSの測定情報を統合することで25[ms]ごとに歩行者の位置を追跡することを可能とする。実験を行い、提案手法の有効性を確認した。

要約(英語): In this research, we propose the high-speed pedestrian detection scheme for a mobile robot in general human-coexisting environment. For realizing this objective, we use two 2DLRSs to detect pedestrians one is fixed on the robot body and the other is equipped on a rotation mechanism. Using measuring information from both two devices, our system can track the pedestrian at every 25[ms]. The effectiveness of our scheme is verified in the experiment with our prototype.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 806 Kバイト