可視光通信による絶対位置推定法を用いた移動ロボット制御方式の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS16110

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2016/10/27

タイトル(英語): A visible light communications-based, odometric method of controlling mobile robots

著者名: 野田 祥平(新潟大学大学院),中村 浩之(新潟大学大学院),中澤 陽平(新潟大学大学院),西森 健太郎(新潟大学),牧野 秀夫(新潟大学)

著者名(英語): Shohei Noda(Graduate school, Niigata University),Hiroyuki Nakamura(Graduate school, Niigata University),Yohei Nakazawa(Graduate school, Niigata University),Kentaro Nishimori(Niigata University),Hideo Makino(Niigata University)

キーワード: 屋内測位|可視光通信|移動ロボット|オドメトリ|Indoor Positioning|Visible Light Communications|Mobile Robot|Odometry

要約(日本語): 移動ロボットの測位手法としてはオドメトリやSLAMなどが用いられているが，これらは基本的に相対測位であり，誤差蓄積の問題や絶対位置検出による補正の必要がある．本発表では，可視光通信(VLC)による絶対位置推定法を用いた移動ロボット制御方式について検討する。実験では，天井高3.14mに設置された照明器具を用いた可視光通信により，10cmの精度で測位が可能であり，同時に小型ロボットの移動制御が可能であることを確認した．

要約(英語): Wheel Odometry or SLAM are employed for positioning mobile robotic devices; methods that all use relative positioning, and are therefore problematic, as regards error accumulation and the need for correction, through absolute positioning. In the current experiment, we installed Visible Light Communications (VLC)-equipped lighting fixtures in ceilings 3.14m-high, enabling us to measure a robot’s position down to 10 cm. And we confirmed that we can control a small mobile robot using the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 937 Kバイト