GPS/非GPS境界ランドマーク位置決め

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS17004

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2017/03/09

タイトル(英語): Landmark-localization in a boundary between GPS to non-GPS

著者名: 森田 道成(沖縄工業高等専門学校),金城 大海翔(沖縄工業高等専門学校),佐藤 志土(沖縄工業高等専門学校),内田 和哉(沖縄工業高等専門学校),タンスリヤボン スリヨン(沖縄工業高等専門学校),姉崎 隆(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): Michinari Morita(National Institute of Technology, Okinawa College),Hironobu Kinjo(National Institute of Technology, Okinawa College),Shido Sato(National Institute of Technology, Okinawa College),Kazuya Uchida(National Institute of Technology, Okinawa College),Suriyon Tansuriyavong(National Institute of Technology, Okinawa College),Takashi Anezaki(National Institute of Technology, Okinawa College)

キーワード: ドローン|ＧＰＳ|特徴点マッチング|地面画像ジャイロ|Drone|GPS|Keypoint- Matching|the ground image gyro

要約(日本語): 本研究では，ドローンによる送電線設備の自動点検システムの開発を目的としている。現在、県内外で電力会社等によって行われている送電線点検は、徒歩、車両および有人ヘリコプターなどを用いて行われている。これらの点検方法は、極めて危険であるほか、時間や労力、高額な費用を要する。これを、ドローンによる点検の自動化を行うことで改善することが期待できる。　本研究室では、目的地まではGPSを利用、目的地では非GPSの地面画像ジャイロ位置決めを利用する2手法を複合した統合ナビゲーション手法を提案し開発している。本研究ではこの非GPS画像ジャイロでのランドマーク位置決めプログラムの開発を行った。　事前教示した複数枚の教示画像とカメラ入力画像のキーポイントマッチングにより得られた結果を用いてPnP問題を解くことにより、3次元カメラ位置座標を検出する。　結果として、今回複数枚の教示画像での位置検出には至らず、1枚のみでの位置検出プログラムの実装となった。送電線の2次元モデルに対しての位置検出に成功した。しかし、誤差が多く改良が必要である。

要約(英語): Our laboratory is developing a “GPS- non-GPS integrated navigation” in older to automatic inspection by flying robot, to avoid the danger. In non-GPS area, drone flight using the ground image gyro. So, Absolute coordinates is essential. Because this is the relative localization. Therefore, in this research we developed landmark-localization program. As a result, we succeeded in estimating the coordinates. But, this coordinates have a lot of error. Therefore, improvement of the program is necessary.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,359 Kバイト