確率的処理を用いた移動ロボット群と外部観測者の相互自己位置推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS17034

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2017/03/04

タイトル(英語): Mutual self-localization between multiple mobile robots and an external observer using probabilistic processing

著者名: 松永 紘一郎(大阪工業大学),小林 裕之(大阪工業大学)

著者名(英語): Koichiro Matsunaga(Osaka Institute of Technology),Hiroyuki Kobayashi(Osaka Institute of Technology)

キーワード: 自己位置推定|群ロボット|Self-localization|multiple robots

要約(日本語): 我々は移動ロボット群の自己位置推定について研究を行っている. 本研究では外見が一様な移動ロボット群が, 外部観測者が取得した移動ロボットの位置情報と, 移動ロボットがオドメトリで推定した自己の相対的な移動量という2つの情報を用いて, 移動ロボット群と外部観測者の相互自己位置推定手法を提案し, シミュレーションと実験によってその有効性を検証する.

要約(英語): The authors are studying about mutual self-localization by multiple mobile robots and a mobile external observer. They use robots positions seen from observer and positions estimated by robots odometry. The appearance of robots is the same all. This paper deals with the robots experiment and computer simulation of their approach.estimated by robots odometry. The appearance of robots is the same all. This paper deals with computer simulation of their approach.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,046 Kバイト