群探査ロボットのための被覆アルゴリズムを使用した仕事量分割

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS17035

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2017/03/04

タイトル(英語): A study of division of workload using coverage algorithm for multi-exploring robots

著者名: 入部 勝義(大阪工業大学),小林 裕之(大阪工業大学)

著者名(英語): Katsuyoshi Iribe(Osaka Institute of Technology),Hiroyuki Kobayashi(Osaka Institute of Technology)

キーワード: 群ロボット|被覆制御|探査|Multiple Robots|Coverage Control|Exploration

要約(日本語): 災害発生時には、レスキュー隊が人命救助を行うために、要救助者とその周辺の迅速な情報収集が必要とされる。これに対し、飛行ロボットを複数台同時に使用し、探査領域の分担を行うことによって、短時間で広域の情報収集を行う方法がある。我々は、探査領域の分担をボロノイ分割を使用した被覆制御について注目し、ロボットが探査以外の仕事を持っている場合を考慮した、領域分割方法について研究を行った。

要約(英語): In the event of a disaster, the rescue team needs to gather information immediately to save human lives. The authors focus on an information gathering method using multiple unmanned aero robots. In this paper, the authors suggest to a method of which the autonomous robots divide the exploration area and workload.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 523 Kバイト