駅内で利用可能な視覚障害者単独歩行支援システムの自己位置推定に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS17043

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2017/03/04

タイトル(英語): Study on Localization of Self-Reliant Walk Support System Available in Stations for the Visually Impaired

著者名: 藤原 康弘(大阪市立大学),今津 篤志(大阪市立大学)

著者名(英語): Yasuhiro Fujiwara(Osaka city University),Atsushi Imadu(Osaka city University)

キーワード: 自己位置推定|移動ロボット|駅|視覚障がい者|ａｍｃｌ|self-localization|mobile-robot|station|the visually impaired |amcl

要約(日本語): レーザー測域センサで得た2次元平面の環境情報を用いて自己位置推定を行う自律走行ロボットが多いが，駅プラットホームでは周囲の構造物が少ないため，必要な情報が十分に得られない．本研究では，駅内で利用可能な視覚障害者単独歩行支援システムの実現に向けて，駅プラットホームの落ち込みを検出し，2次元平面情報と落ち込み情報を両方用いて，自己位置推定を行う手法を提案する．

要約(英語): We proposed a self-localization method of self-reliant walk support system for the visually impaired on station platform, where data of 2D-horizontal laser range is insufficient. self-localization become more robust by using data of platform edge in addition to horizontal laser range data.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,650 Kバイト