人に不快感を与えずに自然な歩行者回避を行う自律移動ロボット

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS17048

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2017/03/04

タイトル(英語): Pedestiran Avoidance based on Dynamic Personal Space

著者名: 豊島 淳希(関西学院大学),西野 希(関西学院大学),中後 大輔(関西学院大学),村松 聡(東海大学),横田 祥(東洋大学),橋本 洋志(産業技術大学院大学)

著者名(英語): Atsuki Toyoshima(Kwansei Gakuin University),Nozomi Nishino(Kwansei Gakuin University),Daisuke Chugo(Kwansei Gakuin University),Satoshi Muramatsu(Tokai University),Sho Yokota(Toyo University),Hiroshi Hashimoto(Advanced Institute of Industrial Technology)

要約(日本語): 本稿では，狭い環境にて歩行者を心理的に圧迫せず，協調して回避を行う自律移動ロボットの実現を目的とする． 心理的な圧迫感は，相対速度と相対加速度に依る事が先行研究で示されている． そこで，これらの知見を人工ポテンシャル法の設定に応用し，歩行者と協調した心理的な圧迫のない回避を行う事を実現する．

要約(英語): In human-coexisting environment, autonomous mobile robots should move carefully to pedestrians for the safety. Also, pedestriansfeel the tension when they meet robots. In this paper, we propose the potential creating way based on the artificial potential roboticsnavigation with considering Dynamic personal space. With our proposed scheme, our robots can avoid pedestrians without providing themwith a feeling of the tension.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 616 Kバイト