片手駆動車いすシステムのための能動操舵前輪設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS17053

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2017/03/13

タイトル(英語): Active Steering Front wheel of wheelchair for Hemiplegic Users

著者名: 林 大輔(東洋大学),横田 祥(東洋大学),松元 明弘(東洋大学),中後 大輔(関西学院大学),橋本 洋志(産業技術大学院大学)

著者名(英語): Daisuke Hayashi(Toyo University),Sho Yokota(Toyo Uniersity),Akihiro Matsumoto(Toyo University),Daisuke Chugo(Kwansei Gakuin University),Hiroshi Hasimoto(Advanced Institute of Industrial Technology)

キーワード: キャスタ|操舵|片麻痺|Caster|Steering|Hemiplegic users

要約(日本語): 本研究は，片側1本のハンドリムの操作のみで任意の方向への移動が可能な手動車いすシステムの開発を行っている．このシステムは，ハンドリムを漕ぐ際に発生する，ハンドリムにかかる力情報や，駆動輪の角速度のパターン等から，ユーザの操作意図を推定し，その推定結果に応じて前輪をアクチュエータを用いて能動的に操舵するものである．本稿では，このシステムにおけるアクチュエータで操舵する前輪の開発と評価について述べる．

要約(英語): The purpose of this research is to develop the wheelchair system for hemiplegic users. By proposed system, user can operate thewheelchair by using only single side hand rim. This system is consists of two components, “Intention Extractor” and “Front wheelwith active steering”. By the Intention extractor, user’s operational intention is extracted from the motions and forces on the handrim. Here, the user intention means desired moving direction. After extracting the user intention (moving direction), it is sent to theFront wheel system. In “The front wheel with active steering”, the steering angle of the front wheel is controlled by an actuatorbased on extracted intention. As a consequence, user can steer the wheelchair by using only single side hand rim. In particular, thispaper describes the design of the Front wheel with active steering, and evaluate its performance by changing the attacheddisplacement of it.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,320 Kバイト