腕重力負荷削減機器の制御システムの構築

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS17054

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2017/03/13

タイトル(英語): Control system for arm gravity load reduction device

著者名: 濱野 瑛(東京工科大学),アブドゥルモフセン マハラン(東京工科大学院),大山 恭弘(東京工科大学),三橋 郁(東京工科大学)

著者名(英語): Akira Hamano(Tokyo University of Technology),Mahran Abdalmuhsen(Tokyo University of Technology),Yasuhiro Ohyama(Tokyo University of Technology),Kaoru Mitsuhashi(Tokyo University of Technology)

キーワード: 動作支援機器|ＰＩＤ制御|腕重力負荷削減|motion assist device|PID control system|arm gravity load reduction

要約(日本語): 腕の動作を支援する機器はほとんどない．そのため，モータ，滑車，ワイヤを用いた腕の動作を支援する腕重力負荷削減機器を試作した．しかし，装置の自動制御システムがない．本研究では，PID制御を用いてモータ制御のモデリングとシミュレーションを行い，装置に実装した．

要約(英語): The arm assist device is few. In previous research, we made a prototype arm gravity load reduction device to assist the arm movement of using a motor, pulley and wire. However, it is not controlled automatically. In this research, we investigate the PID system modeling and simulation for the motor control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,926 Kバイト