障害物を考慮した「ピッキングリスク」に基づくロボット把持パラメータの決定手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS17086

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2017/09/01

タイトル(英語): Determination of Robot Grasping Parameters based on "Picking Risk" Taking Obstacles into Consideration.

著者名: 香西 健太郎(中京大学),橋本 学(中京大学)

著者名(英語): Kentaro Kozai(Chukyo University),Manabu Hashimoto(Chukyo University)

キーワード: ピッキングリスク|把持パラメータ|把持位置|障害物|オクルージョン|Picking risk|Robot Grasping Parameters|Grasp Detection|Obstacles|Occlusion

要約(日本語): 生活支援ロボットは障害物が多数存在する環境から対象物を安全にピッキングしなければならない．このような環境では計測視点と障害物に起因して対象物に隠蔽が発生し，適切に把持パラメータ（位置・姿勢・開口幅）を推定できない．本研究では，対象物の隠蔽やハンドと物体の干渉を数値化した「ピッキングリスク」を定義し，これに基づきハンドの把持パラメータを決定する手法を提案する．

要約(英語): Service robots must pick objects accurately from the environment where many obstacles exist.Under such circumstances, robot grasp parameters (position, pose, opening width) cannot be properly estimated due to concealment caused by obstacles.In this research, we define "Picking Risk" which quantifies the collision state of objects in the environment and propose a method to estimate appropriate grasping parameter based on it.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,484 Kバイト