インフラ（送電線）点検自律飛行ドローン（３）

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS17101

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2017/09/21

タイトル(英語): Inspection Autonomous flight drone(3)

著者名: 森田 道成(沖縄工業高等専門学校),佐藤 志土(沖縄工業高等専門学校),金城 大海翔(沖縄工業高等専門学校),タンスリヤボン スリヨン(沖縄工業高等専門学校),姉崎 隆(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): Michinari Morita(National Institute of Technology, Okinawa College),Shido Sato(National Institute of Technology, Okinawa College ),Hironobu Kinjo(National Institute of Technology, Okinawa College),Suriyon Tansuriyavong(National Institute of Technology, Okinawa College),takashi Anezaki(National Institute of Technology, Okinawa College)

キーワード: 送電線点検|ドローン|位置推定|ＳＦＭ|ＳＬＡＭ|５点アルゴリズム|inspection of transmission power lines|drone|Position estimation|SFM|SLAM|5-point algorithm

要約(日本語): 我々はドローンでインフラ点検システムを開発している。特に送電線の点検を想定している。ドローンは基本GPSを使って自律飛行を行うが高圧線付近ではGPSがエラーを起こしてしまう。GPSが使えないエリアではドローンは基本的にv-SLAMで飛行する。送電線点検では絶対位置情報が不可欠であるが、v-SLAMで得られるのは相対的な位置である。そこで本研究では特徴点をランドマークとしてドローンの絶対位置を推定する

要約(英語): We are developing a “Automatic inspection of infrastructure system at drone”. Especially assuming transmission power line. Basically, drone fly using GPS information. But An error occurs near the High voltage line. When drone flying without using GPS, it flight using the v-SLAM. Absolute position information is indispensable for transmission line inspection. However, v-SLAM is the relative localization. Therefore, to obtain drone’s Absolute position I use Feature points on the image as landmark

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,503 Kバイト