イチゴ収穫向けロボットのための果実認識手法の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS17105

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2017/09/22

タイトル(英語): harvest

著者名: 平得 武斗(沖縄工業高等専門学校),山田 親稔(沖縄工業高等専門学校),宮城 桂(沖縄工業高等専門学校),市川 周一(豊橋技術科学大学)

著者名(英語): Taketo Hirae(National Institute of Technology, Okinawa College),Chikatoshi Yamada(National Institute of Technology, Okinawa College),Kei Miyagi(National Institute of Technology, Okinawa College),Shuichi Ichikawa(Toyohashi University of Technology)

キーワード: 苺収穫|非対称双腕ロボット|画像認識|harvest|asymmetrical dual-arm robot|image recognition

要約(日本語): 近年,日本では農業従事者の減少が問題となっているおり,ロボットによる農作業の自動化が注目されている.本研究では土耕栽培のイチゴ収穫作業の収穫に向け,障害物を払い除ける動作を行う腕を追加した双腕構成のマニピュレータを使用し,自動収穫の際に必要なイチゴの認識手法の検討を行う.使用する機器によってイチゴやその他の果実を収穫するためには果実の位置検出,果実を傷つけずに収穫するなど人間のような高度な機能が要求されるため高い技術が必要となり,精度向上や低コストなどの課題が残されているため,本研究では画像認識には比較的安価なカメラを使用しコストの削減を図る.

要約(英語): Recently, decreasing of agriculturalists arises as a problem in Japan. Therefore, automation of the farming with the robot attracts attention. In this research, we focus on the realization of the autonomy type farm products crop robot equipped with a manipulator required in the case of the handling of farm products. We aim to use cheap camera for reduction of total costs.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,032 Kバイト