インフラ(送電線)点検自律飛行ドローン

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS18021

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2018/03/13

タイトル(英語): Autonomous flight drone for infrastructure (transmission line) inspection

著者名: 森田 道成(沖縄工業高等専門学校),金城 大海翔(沖縄工業高等専門学校),佐藤 志土(沖縄工業高等専門学校),タンスリヤボン スリヨン(沖縄工業高等専門学校),姉崎 隆(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): michinari morita(National Institute of Technology, Okinawa College),hironobu kinjo(National Institute of Technology, Okinawa College),shido sato(National Institute of Technology, Okinawa College),Sulyyon Tansuriyavong(National Institute of Technology, Okinawa College),takashi anezaki(National Institute of Technology, Okinawa College)

キーワード: ドローン|ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ　ｆｒｏｍ　ｍｏｔｉｏｎ|送電線点検|自律飛行|drone|structure from motion|transmission line inspection|Autonomous flight

要約(日本語): 我々は、ドローンを使ったインフラ物(送電線)の自動点検システムを開発している。ドローンは基本的にGPSによって飛行するが、高圧線付近ではGPSによる飛行が行えない。そのため、GPSが使えないエリアではv-SLAMによる飛行を行う。送電線のような目標点がある場合絶対位置が必要であるが、v-SLAMは相対的な位置しか求めることができない。そこで本研究では特徴点のランドマークを使って絶対位置を推定する。

要約(英語): We are developing a system for “automatic inspection of infrastructures using drones” especially aimed at transmission power lines. Basically, drones fly using GPS information. GPS errors, however, occur near high voltage lines. In non-GPS zones where drones fly without using GPS, they fly using v-SLAM. Determining the absolute position is indispensable for transmission line inspection. v-SLAM, however, only provides relative localization. Therefore, to obtain the drone’s absolute position, we used feature points on the image as landmarks.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 769 Kバイト