ローンを用いた送電線点検のための送電鉄塔の検出と位置情報の推定の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS18046

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2018/09/03

タイトル(英語): Proposal of detection of transmission tower and estimation of position information for transmission line inspection using drone

著者名: 森田 道成(沖縄工業高等専門学校),金城 大海翔(沖縄工業高等専門学校),伊礼 恭士(沖縄工業高等専門学校),柏木 拓海(沖縄工業高等専門学校),宮里 勇也(沖縄工業高等専門学校),奥 颯斗(沖縄工業高等専門学校),タンスリヤボン スリヨン(沖縄工業高等専門学校),姉崎 隆(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): michinari morita(National Institute of Technology, Okinawa College),hironobu kinjo(National Institute of Technology, Okinawa College),yasyshi irei(National Institute of Technology, Okinawa College),takumi kashiwagi(National Institute of Technology, Okinawa College),yuya miyazato(National Institute of Technology, Okinawa College),hayato oku(National Institute of Technology, Okinawa College),sulyyon tansuriyavong(National Institute of Technology, Okinawa College),takashi anezaki(National Institute of Technology, Okinawa College)

キーワード: ドローン|送電線点検|ＣＮＮ|セグメンテーション|ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ　ｆｒｏｍ　ｍｏｔｉｏｎ|Drone|transmission line inspection|CNN|segmantation|structure from m

要約(日本語): 本研究ではドローンを用いた送電点検システムの開発を行っている.このシステムでは高圧線のGPSへの影響を考慮し, 送電線付近での飛行にはSLAMを使っている. しかし, Visual SLAMで推定した位置情報はスケールが不明瞭であるため, 何らかの基準点を用いてスケールを確定させる必要がある. また, このシステムでドローンは事前に与えたGPS経由点を飛行するが, 送電鉄塔付近の詳細なGPS情報は事前に得ることができないため, 飛行時に経由点を追加する必要がある.本稿では送電鉄塔の検出に画素単位で物体認識を行うCNNを用いることを提案する.また, 位置推定には画像上の特徴点を用いた3次元位置の推定法を提案する

要約(英語): We are developing a system that inspects transmission lines by using drone. In this system, considering the influence of high voltage line on GPS, drone is flying using visual slam. However, the position information estimated by Visual SLAM has unclear scale. So, it is necessary to correct the scale by using landmark. Also, in this system, Drone fly through the GPS point given in advance, but detailed GPS information near the power transmission tower cannot be obtained in advance, so it is necessary to add a GPS point when drone is flying. To solve these problems, in this paper, we propose to use CNN to perform object recognition in pixel units for the detection of power transmission tower. In addition, we propose a method to estimate 3D position using feature points on the image for position estimation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 698 Kバイト