歩行者流動の合流点を考慮した自律移動ロボットナビゲーション

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS19034

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2019/03/15

タイトル(英語): Robot navigation considering the confluence of pedestrian flow

著者名: 秋吉 敬太(関西学院大学),中後 大輔(関西学院大学),村松 聡(東海大学),横田 祥(東洋大学),橋本 洋志(産業技術大学院大学)

著者名(英語): Akiyoshi Keita(Kwansei Gakuin University),Chugo Daisuke(Kwansei Gakuin University),Muramatsu Satoshi(Tokai University),Yokota Sho(Toyo University),Hashimoto Hiroshi(Advanced Inst of Industrial Technology)

キーワード: 二値化マップ|歩行特性|ポテンシャル法|Binarization map|Walking characteristic|Potential method

要約(日本語): 本研究では，事前情報を用いずに屋内通路の合流点を屋内形状より推定するシステムを構築し，自律移動ロボットを安全に誘導することを目的とする．ドアの場合，閉状態では屋内形状から推定することが難しい．またドアの状態変化は人の動作から生じるため，ドアの状態変化から人の動きを予測することで，ロボットはより最適な移動が可能になる．そこで本研究ではドア別における歩行者の歩行特性を用いたロボット誘導法を提案する．

要約(英語): There is the danger of the collision between a pedestrian coming out of the door and the robot. When he comes out of the door, the walking characteristic is different by the shape of a door. Therefore, we propose the robot navigation system considering the walking characteristic according to a state of the door.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 615 Kバイト