歩行者の進行方向への注意を考慮した自律移動ロボットナビゲーション

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS19036

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2019/03/15

タイトル(英語): Autonomous Mobile Robot Navigation Considers the Pedestrian's Attention for Moving Direction

著者名: 山田 駿介(関西学院大学),中後 大輔(関西学院大学),村松 聡(東海大学),横田 祥(東洋大学),橋本 洋志(産業技術大学院大学)

著者名(英語): Shunsuke Yamada(Kwansei Gakuin University),Daisuke Chugo(Kwansei Gakuin University),Satoshi Muramatsu(Tokai University),Sho Yokota(Toyo University),Hiroshi Hashimoto(Advanced Institute of Industrial Technology)

キーワード: 自立移動ロボット|人口ポテンシャル法|ロボットナビゲーション|歩行者回避|画像認識|ディープラーニング|Autonomous Mobile Robot|Artificial Potential Method|Robot Navigation|Pedestrian evasion|Image recognition|Deep Learning

要約(日本語): 自立移動ロボットが実環境を走行する際、歩行者を含めた様々な障害物を回避しつつ目標位置へ移動する必要がある。ロボットの経路設計について人工ポテンシャル法はリアルタイム性に優れるが、移動する歩行者に対しては安全性と効率がトレードオフ問題となる。そこで、歩行者の歩行特性と注意を向けている方向を考慮することで歩行者の安全性とロボットの移動効率の両立させた自立移動ロボットのナビゲーション法を提案する。

要約(英語): In this research, we realize autonomous mobile robot’s collision avoidance in which the robot considers a pedestrian’s walking speed and moving direction where he/she is paying attention, using artificial potential method. we adopt the image recognition to propose to determine the direction where the pedestrian is paying attention.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 399 Kバイト