SfM によって生成したAR マーカー情報付き点群と ORB-SLAM を用いた屋外自律飛行ドローンの自己位置推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS20010

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2020/03/02

タイトル(英語): Self-localization of outdoor autonomous flight drone using point cloud with AR marker information generated by SfM and ORB-SLAM

著者名: 知念 響紀(沖縄工業高等専門学校),多田隈 光太郎(沖縄工業高等専門学校),與那覇 一真(沖縄工業高等専門学校),當間 栄作(沖縄工業高等専門学校),タンスリヤボン スリヨン(沖縄工業高等専門学校),姉崎 隆(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): hibiki chinenn(National Institute of Technology, Okinawa College),Kotaro Tadakuma(National Institute of Technology, Okinawa College),kazuma yonaha(National Institute of Technology, Okinawa College),eisaku touma(National Institute of Technology, Okinawa College),Suriyon Tansuriyavong(National Institute of Technology, Okinawa College),takashi anezaki(National Institute of Technology, Okinawa College)

キーワード: ドローン|ＡＲマーカー|自己位置推定|ＳＬＡＭ|Drone|Fiducial Markers|Localization|SLAM

要約(日本語): ドローン広域自律飛行システムの課題とランドマーク付きSLAM自律飛行の提案

要約(英語): We aimed to develop a SLAM system that combines ORB-SLAM and some dense points in the environment. As a result of an evaluation experiment of the developed SLAM system using a simulator, it was found that the estimated self-position was corrected using matching with the dense point group, and a system combining ORB-SLAM and the dense point group was developed. It was confirmed that a SLAM system that combines ORB-SLAM and some dense points in the environment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,430 Kバイト