3Dカメラを用いたイチゴの自動収穫

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS20015

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2020/03/02

タイトル(英語): Automatic Harvesting of Strawberries using a 3D Camera

著者名: 根川 雅也(沖縄工業高等専門学校),山田 親稔(沖縄工業高等専門学校),宮城 桂(沖縄工業高等専門学校),與那嶺 尚弘(沖縄工業高等専門学校),市川 周一(豊橋技術科学大学)

著者名(英語): Masaya Negawa(National Institute of Technology, Okinawa College),Chikatoshi Yamada(National Institute of Technology, Okinawa College),Kei Miyagi(National Institute of Technology, Okinawa College),Takahiro Yonamine(National Institute of Technology, Okinawa College),Shuichi Ichikawa(Toyohashi University of Technology)

キーワード: 三次元認識|自動収穫|深層学習|3D recognition|automatic harvesting|deep learning

要約(日本語): 本研究では葉や茎などが障害物となりやすく，果実が群生し重なることで個々の識別が困難である土耕栽培のイチゴ収穫作業の自動化に向け，障害物を払い除ける動作を行う腕を追加した双腕構成のマニピュレータを使用し，自動収穫の際に必要なイチゴの認識手法の検討を行う．また，収穫作業の効率化のためリアルタイムで動画内の果実を認識できるよう画像処理の高速化を目指す．

要約(英語): In this research, we consider recognition methods for automating the harvesting work of strawberries in which leaves, and stems are obstacles．Object recognition by BoF method using ORB feature quantity was performed and improved so that it can be used for images in which multiple objects exist．Moreover, we aim to speed up object recognition for processing in real time．By using a camera with a depth sensor, it is possible to calculate the three-dimensional coordinates of the fruit from the recognition results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,252 Kバイト