ウェアラブル歩行アシスト機器の開発：1/6スケール人体模型を利用したモデルフリー・モデルベース制御による動作検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS20025

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2020/03/02

タイトル(英語): Development of Wearable Walking Assist Device: Operational Verification by Model-Free and Model-Based Control Used 1/6 Scale Small Model Imitated Human Body

著者名: 宮平 大輝(沖縄工業高等専門学校),安里 健太郎(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): Daiki Miyahira(National Institute of Technology, Okinawa College),Kentaro Asato(National Institute of Technology, Okinawa College)

要約(日本語): 本研究では，ロボット技術の介護利用における重点分野の一つである「移動支援機器(装着型)」に着目し，高齢者の自立支援に向けたウェアラブル歩行アシスト機器の開発を行っていく．具体的には，人体へ装着するタイプのアシスト機器を開発する前段階として，人体を模した1/6スケールの模型を利用し，同様の検証に取り組んだ．

要約(英語): In this study, we developed a posture control system aimed at care prevention using inertia rotor. We conducted an operational verification used 1/6 scale model imitating human body by model-free PID control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,531 Kバイト