歩行者流モデルによる安心感を考慮した移動ロボットの群衆内追従制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS20052

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2020/03/18

タイトル(英語): following control in a crowd of mobile robots in consideration of security by pedestrian flow model

著者名: 伊藤 拓夢(東京電機大学),鈴木 聡(東京電機大学)

著者名(英語): Takumu Ito(tokyo denki university),satoshi suzuki(tokyo denki university)

キーワード: 歩行者流|群集|歩行者追従動作|ｓｏｃｉａｌ　ｆｏｒｃｅ　ｍｏｄｅｌ|歩行者モデル|移動ロボット|Pedestrian flow|crowd|pedestrian following|social force model|pedestrian model|mobile robot

要約(日本語): 本研究では移動ロボットによる歩行者流を考慮した人追従動作の追従性能を検証する。通路で複数の歩行者がいる環境を想定し、歩行者モデルにsocial force modelを用いて,回避動作の追従性能を確認するためポテンシャル法と後方追従を使用したシミュレーションを行った.被追従者との偏差距離を調べた結果,後方追従よりも,ポテンシャル法のほうがt(1000)=18.5,p<.05で有意に高く, 追従性能はポテンシャル法より後方追従の方が高いことを確認した

要約(英語): In this study, we verify following performance considering pedestrian flow by the mobile robot.social force model was used for the pedestrian model.Simulation of potential method and backward tracking was performed to confirm following performance in the crowd.As a result, the distance between the follower and the mobile robot was significantly higher in the potential method at t (1000) = 18.5 and p <.05 than in backward tracking.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,644 Kバイト