ソフトロボットアーム関節の角度制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS20054

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2020/03/18

タイトル(英語): Angle Control of Inflatable Arm Joint

著者名: 小笠原 紘英(東洋大学),横田 祥(東洋大学),松元 明弘(東洋大学),中後 大輔(関西学院大学),橋本 洋志(産業技術大学院大学)

著者名(英語): Hirofusa Ogasawara(Graduate School, Toyo University),Sho Yokota(Toyo University),Akihiro Matsumoto(Toyo University),Daisuke Chugo(Kwansei Gakuin University),Hiroshi Hashimoto(Advanced Institute of Industrial Technology)

キーワード: 空気圧|ソフトロボット|角度制御|Pnumatic|Soft Robot|Angle control

要約(日本語): 本研究は，インフレータブル構造のソフトロボットアームの関節の角度制御を目的とする．提案する関節は，2対に空気袋による拮抗駆動により2自由度に屈曲する．また関節の剛性を保つために，関節の外周にらせん状のチューブを貼り付けた．このらせん状のチューブの内圧を変えることで，本関節は剛性を変化することができる．本稿では，この関節の角度制御の方法を提案する．

要約(英語): The purpose of this research is to develop the soft robotic arm by using antagonistic pneumatic driven system. In order to realize this purpose, the joint activation mechanism is the key component. This study focuses on the angle control of the joint. In this paper, the robot arm made by polyethylene is proposed. Air bags made of polyethylene inside the joint achieve antagonistic driven states. Helical tube made of polyethylene is adhered joint outside for realizing rigidity. It is characterized that control rigidity is realized by controlling the pressure in the helical tube and joint angle is preciously controlled in two degree of freedom by controlling pressure in the air bags. Furthermore, the joint angle can be controlled by the air pressures in the air bags using stretch sensor.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,684 Kバイト