ドローン広域自律飛行システムの課題とランドマーク付きSLAM自律飛行の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIS20064

グループ名: 【D】産業応用部門 次世代産業システム研究会

発行日: 2020/09/17

タイトル(英語): Landmarked SLAM Autonomous Flight System for Drone Wide Area Autonomous Flight Challenges

著者名: 多田隈 光太郎(沖縄工業高等専門学校),知念 響紀(沖縄工業高等専門学校),當間 栄作(沖縄工業高等専門学校),タンスリヤボン スリヨン(沖縄工業高等専門学校),姉崎 隆(沖縄工業高等専門学校)

著者名(英語): kotaro Tadakuma(National Institute of Technology, Okinawa College),Hibiki Tinen(National Institute of Technology, Okinawa College),Eisaku Toma(National Institute of Technology, Okinawa College),Suriyon Tansuriyavong(National Institute of Technology, Okina

キーワード: ドローン|ＡＲマーカー|自己位置推定|ランドマーク付きＳＬＡＭ|Drone|Fiducial Markers|Localization|Landmarked SLAM

要約(日本語): ドローン広域自律飛行システムの課題とランドマーク付きSLAM自律飛行の提案

要約(英語): We aimed to develop a SLAM system that combines ORB-SLAM and some dense points in the environment. As a result of an evaluation experiment of the developed SLAM system using a simulator, it was found that the estimated self-position was corrected using matching with the dense point group, and a system combining ORB-SLAM and the dense point group was developed. It was confirmed that a SLAM system that combines ORB-SLAM and some dense points in the environment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 949 Kバイト