磁気式モーションキャプチャにおける姿勢推定アルゴリズムの検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IM08055

グループ名: 【A】基礎・材料・共通部門　計測研究会

発行日: 2008/11/13

タイトル(英語): A study on an attitude estimation algorithm for a magnetic motion capture

著者名: 山口 崇(九州大学),笹田 一郎(九州大学)

著者名(英語): Takashi Yamaguchi(Kyushu University),Ichiro Sasada(Kyushu University)

キーワード: モーションキャプチャ|正方形コイル|姿勢推定|回転行列|テイラー展開|motion capture|square coil|attitude estimation|rotation matrix|Taylor expansion

要約(日本語): 3次元磁気式モーションキャプチャにおいて，物体の位置がすでに推定されているとき，2つ以上の独立な磁界ベクトルの実測値と計算値との関係から物体の姿勢を推定することができる。しかし，磁界の実測値と計算値から計算される変換行列は，測定誤差などのため一般に正確な回転行列とならない。また，磁界の厳密な計算式は複雑で計算量が多く，計算には時間がかかる。本研究では，4個の正方形コイルを用いる方式に，すでに知られている最小二乗法による姿勢推定法を適用し，また，磁界の計算を低次のテイラー多項式近似に置き換えることにより，十

要約(英語): The attitude of an object can be estimated from the observation of magnetic fields spanned by coils. Generally, an accurate estimation is time-consuming because of complexity of calculations of the magnetic fields. In this paper, a fast method of estimati

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 448 Kバイト