ORB-SLAM を用いた単眼カメラでの自己位置推定による鉄道信号灯の検知システムの基礎提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IM20014

グループ名: 【A】基礎・材料・共通部門 計測研究会

発行日: 2020/03/27

タイトル(英語): Basic Proposal of Signal Device Detection System by Localization Method with Monocular Camera Using ORB-SLAM

著者名: 櫻本 篤朗(日本大学),山本 壮大(日本大学),松村 太陽(日本大学),小野 隆(日本大学)

著者名(英語): Atsuro Sakuramoto(Nihon University),Sota Yamamoto(Nihon University),Taiyo Matsumura(Nihon University),Takashi Ono(Nihon University)

キーワード: 単眼カメラ|鉄道信号用信号機|灯器|自己位置推定|ＯＲＢ－ＳＬＡＭ|画像処理|Monocular camera|signal device|signal light|localization method|oriented FAST and rotated BRIEF-simultaneous localization and mapping|image processing

要約(日本語): 鉄道の安全対策の一つに自動運転があるが、この導入は地上装置と車上装置の大規模な設備改修が必要となる。そこで本研究は、設置が比較的容易である単眼カメラを用いて信号機の灯色を判別する運転士の支援システムの構築を目指している。本報告は、運転台に設置した単眼カメラから信号機までの距離を、ORB-SLAMによる自己位置推定と信号機の設置位置から測距し、画像処理により灯器の位置を自動抽出する手法を提案する。

要約(英語): Automatic train operation needs extensive renovation. Therefore, we aim to construct driver's support system that can be simply installed to detect the signal light color with monocular camera. This report proposed a method to measure the distance from a monocular camera to a signal device by using ORB-SLAM and the position of signal device, and for automatically extracting the position of signal light by image processing.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 621 Kバイト