簡約化電子回路CPGモデルを用いた四肢歩容ダイナミクス

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IS19062

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 情報システム研究会

発行日: 2019/11/09

タイトル(英語): Quadruped Locomotion Dynamics using Reduced hardware CPG model

著者名: 諏訪 敦也(新潟大学),前田 義信(新潟大学)

著者名(英語): Atsuya Suwa(Niigata University),Yoshinobu Maeda(Niigata University)

キーワード: ＣＰＧ|四肢歩行|CPG|Limb walking

要約(日本語): 四肢歩行動物の規則的な歩行リズムの生成には，脊髄内にあるとされる中枢パターン発生器（CPG）が関与しているとされている．これまでに，電子回路CPGモデルを8つ用いてネットワークを構築し，四肢歩行動物の歩行パターン(歩容)であるWalk，Trot，Bound，Gallopが再現された．本稿では，これらの歩容が4つのCPG電子回路モデルによるネットワークで再現し簡約化することができたため，これらについて考察する．

要約(英語): It is said that the central pattern generator (CPG) is responsible for locomotion patterns of four-legged animals.The rhythms corresponding to locomotion patterns, such as walk, trot, bound, and gallop, have been replicated on the 8-coupled CPG hardware network model.We reproduced several dynamics on 4-coupled reduced CPG model.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,057 Kバイト