屋内状況観察用小型飛翔ロボットの飛行高さ自律制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LAV16021

グループ名: 【A】基礎・材料・共通部門 光応用・視覚研究会

発行日: 2016/12/21

タイトル(英語): Autonomous Height Control of a Small Hovering Robot for the Use of Indoor Observation

著者名: 野地 健太(東京電機大学),横井 寿成(東京電機大学),堀内 敏行(東京電機大学)

著者名(英語): Kenta Nochi(Tokyo Denki University),Toshinari Yokoi(Tokyo Denki University),Toshiyuki Horiuchi(Tokyo Denki University)

キーワード: 小型飛翔ロボット|ＰＩＤ制御|リミットサイクル法|限界感度法|室内状況観察|飛行高さ制御|small hovering robot|PID control|limit cycle method|ultimate gain method|indoor observation|flight height control

要約(日本語): 　災害時などに，人間が入れない屋内空間の状況を観察するため小型飛翔ロボットを開発中である。本研究では，?str?mのリミットサイクル法とZiegler-Nicholsの限界感度法を用いてパラメータを調整し，小型飛翔ロボットの自動飛行高さ制御の高精度化を行った。その結果、30 s間以上目標高さ±3 cm以内に自動で静止維持することができた。目標高さを±10 cmずつステップ状に変更した場合も8 s以内で目標高さに追従することを確認した。

要約(英語): We are developing a small hovering robot for observing dangerous or narrow indoor spaces where humans cannot enter. In this research, height of a robot was automatically controlled within ±3 cm for more than 30 s using ?str?m's limit cycle method and Ziegler-Nichols' ultimate gain method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 811 Kバイト