力覚提示機能を付加したマスタ・スレーブ型ロボット鉗子の開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD10045

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2010/11/20

タイトル(英語): Development of Master-Slave robotic forceps which added the function for showing force sense

著者名: 和多田 雅哉(東京都市大学),羽室 皓太(東京都市大学)

著者名(英語): Watada Masaya(Tokyo City University),Hamuro Kouta(Tokyo City University)

キーワード: ロボット鉗子|低侵襲手術|力覚|力制御|robotic forceps|minimally invasive surgery|force sense|force control

要約(日本語): 近年，早期治療，早期回復を目指して患者の体への負担の軽減を目的とした低侵襲手術が望まれ需要が拡大している。内視鏡を用いたこの手術方式は，低侵襲手術を行う上で，作業領域が少なく従来の鉗子のアームを自由に操作することができないという問題点がある。これらを解決するものとして，鉗子にロボット技術を導入した高操作マニピュレータであるロボット鉗子の開発が行われている。筆者らは，力覚提示機能を付加したマスタ・スレーブ型ロボット鉗子の開発を目的とし，駆動部であるスレーブ，操作部であるマスタの設計製作を行った。本稿では，実機を用いた駆動実験，および，マスタに把持力と同等の力を出力する力覚提示機能の検討結果について報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,010 Kバイト