広角度駆動可能な三自由度球面電磁アクチュエータの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD10062

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2010/12/14

タイトル(英語): Development of 3-DOF Electromagnetic Actuator with Wide-Angle Driving

著者名: 前田 修平(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学)

著者名(英語): maeda shuhei(Osaka University),hirata katsuhiro(Osaka University)

キーワード: 電磁アクチュエータ|三自由度|トルク特性|広角モデル|数理計画法|有限要素法|Electromagnetic actuator|Three degrees of freedom|Torque characteristic|Wide-angle model|Mathematical programming|Finite element method

要約(日本語): 我々はこれまでに一台で三軸の回転が可能な多自由度アクチュエータの開発を行ってきたが，チルト方向の可動域が小さいものであった。そこで，ロボットの関節部への適用や応用先の拡大のため，より広角に駆動できるアクチュエータの開発を行ったので報告する。本論文では広角駆動可能なモデルの提案を行い，３D－FEMを用いたアクチュエータのトルク特性解析，及び動特性解析の結果の報告を行うことで，その有用性を明らかにする。

要約(英語): We have been developing some kinds of 3 degree-of-freedom actuators. However they have a problem of small tilt direction rotation angle in order to apply these actuators to various applications such as robot joints. This paper presents an improved model with wide rotation angle, and static and dynamic performances are computed employing the 3D-FEM. As a result, the effective of this actuator is clarified.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,190 Kバイト