球面アクチュエータのベクトル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD11002

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2011/02/16

タイトル(英語): Application of Vector Control for Spherical Actuator with 3-DOF

著者名: 関 文嬌(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),前田 修平(大阪大学)

著者名(英語): GUAN WENJIAO(OSAKA UNIVERSITY),HIRATA KATSUHIRO(OSAKA UNIVERSITY),MAEDA SYUHEI(OSAKA UNIVERSITY)

キーワード: ベクトル制御|三自由度|トルク制御|有限要素法|アクチュエータ|トルク方程式|Vector control|3 degree of freedom|Torque control|Finite element methods|Actuator|Torque equation

要約(日本語): 本論文では、三自由度球面電磁アクチュエータのトルク制御について述べる。本アクチュエータは可動子を中心とした任意の軸周りに回転することが可能である。ベクトル制御の理論を三次元に拡張し本アクチュエータに適用することで、電流とトルクの関係性を確認した。また、3-D FEMを用いた解析結果との比較を行ったところ、両結果は良好に一致したので、その結果についての報告を行う。

要約(英語): The spherical actuator is one of these actuators which can realize 3-axis motions and has a smaller size, lighter weight and higher efficiency than common ones. This paper presents the dq transformation of the electromagnetic spherical actuator. This dq transformation permits to obtain simple electromagnetic torque equation. Simulation results of the electromagnetic spherical actuator produced by FEM analysis are also presented and are compared with the theoretical torque results of the proposed vectorial model.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 773 Kバイト