可動子に永久磁石を用いない人工筋用小型リニアバーニアモータの提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD11060

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2011/10/28

タイトル(英語): Small Size Linear Vernier Motor without Mover Magnets for Artificial Muscle Applications

著者名: 藤本 達也(大阪大学),仲田 佳弘(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学)

著者名(英語): Fujimoto Tatsuya(Osaka University),Nakata Yoshihiro(Osaka University),Hirata Katsuhiro(Osaka University)

キーワード: リニアバーニアモータ|人工筋|ディテント力|ヒューマン・ロボットインタラクション|永久磁石埋込形|linear vernier motor|artificial muscle|detent force|human robot interaction|interior permanent magnet type

要約(日本語): 著者らは，外力に対して柔軟に応答できる人型ロボットの人工筋として小型リニア電磁アクチュエータの研究を行ってきた．しかしながら，脚部や肩の駆動にはアクチュエータのさらなる高推力化が不可欠である．本発表では、固定子にのみ永久磁石を持つ小型リニアバーニアモータを提案し，動作原理を示すとともにその推力特性を明らかにする．更に磁気回路の最適化についても報告する．

要約(英語): We have been developing an electromagnetic linear actuator for an artificial muscle. This actuator can control the viscoelastic characteristic　against an external force by PD control. However, its thrust is not enough in order to apply to legs and shoulders of robots. In this paper, we propose a novel small-sized cylindrical linear vernier motor which has permanent magnets only in the stator. The principle of operation is described, and thrust characteristics are verified. Moreover, the optimization process of its magnetic structure is shown.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,114 Kバイト